如何解决如何避免四元数的万向节锁定
我正在使用 LSM6DSO32 我使用卡尔曼滤波器,这很好用,但是在某些位置,特别是当我的俯仰角接近 90° 时,我得到了错误的值。 所以我在网上搜索,发现欧拉角有问题,为了避免这种情况,有些人说要使用四元数。我发现了一个带有四元数的 MadgwickAHRS 算法 here 但是当我将四元数转换为度角时我遇到了同样的问题,这正常吗?我应该做些什么来避免这个问题吗?
编辑:也许我应该只使用四元数而不转换为欧拉角,但是我如何用四元数(q0、q1、q2、q3)检测我的滚动或俯仰移动到 50° 例如?? ?我不关心偏航 z 轴,我只对横滚和俯仰感兴趣。
编辑 2:如果我打印到我的串行 q0 到 q3 的所有值都会发生变化,但是如果我打印欧拉角,角度值不会改变?我不知道如何在没有欧拉的情况下只使用四元数来计算角度旋转...
版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点与技术仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 dio@foxmail.com 举报,一经查实,本站将立刻删除。