如何解决如何使用 IMU 使 x 和 y 旋转独立
我正在尝试使用来自 IMU 的加速度计值来获取绕轴的旋转。我在解耦 Arduino IDE 上的轴之间的旋转时遇到了困难。使用下面的代码,当我绕 x 轴旋转时,我设法获得了 0-360 之间的完整范围,并且在绕 x 轴旋转时它工作正常。但是,当我绕 y 轴旋转 90 度并绕 x 轴旋转 0 度时,它显示在 x 轴上旋转了 180 度。我知道问题是由于 atan2 函数认为它在第二象限中而出现的,但是我该如何解决这个问题。 x z 和 y 是各自方向上的加速度读数。
if( z < 0){
accXangle = (atan2(y,-sqrt( pow(x,2) + pow(z,2)) ) * 180 /PI) + xErr;
}
if(z > 0){
accXangle = (atan2(y,sqrt( pow(x,2))) *180/PI) - xErr;
}
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