可以从 6x6 矩阵构造 SpatialInertia 对象吗？

如何解决可以从 6x6 矩阵构造 SpatialInertia 对象吗？

Drake 中的 SpatialInertia 对象有一个名为 CopyToFullMatrix6() 的方法，该方法输出 SpatialInertia 对象的 6x6 表示。是否有相反的功能？ IE。我有一个 6x6 矩阵，我想将其制作成 SpatialInertia 对象。 （我在 Ubuntu 18.04 中本地使用 Pydrake。）

上下文是：我正在研究一些流体动力学模型。由于添加质量的模型，我的空间惯性矩阵的“质量”子矩阵通常在对角线上具有三个相同的质量值，如下所示：

---------
| m 0 0 |
| 0 m 0 |
| 0 0 m |
---------

实际上在不同的方向上有不同的“质量”，就像这样：

------------
| m1 0  0  |
| 0  m2 0  |
| 0  0  m3 |
------------

这样做的后果是通常的构造函数（MakeFromCentralInertia() 或只是 SpatialInertia()）将无法工作，因为它们将一个质量值作为输入。

我现在的过程是查询物体的空间惯性，获得 6x6 表示，并将添加的质量空间惯性矩阵作为 numpy 数组添加到其中。现在我需要一种方法将矩阵再次转换为 SpatialInertia，以便我可以将其应用回主体。

对过程或转换的任何想法表示赞赏。谢谢！

解决方法

SpatialInertia 只能有一个标量质量（它实际上是这样表示的，而不是一个 6x6 矩阵）。也就是说，该类本质上是刚体的质量属性，不能用于更一般的东西。多体系统确实有一个更通用的类，ArticulatedBodyInertia，它确实表示由于关节铰接而在不同方向上出现不同的质量。我不清楚如何将其用于流体动力学，但至少它可以代表不同的质量。