如何解决如何获得德雷克的质心动量矩阵?
在使用 drake 实现全身控制器时,我想添加如下图所示的质心动量调节任务。
如何获得 Drake 中的质心动量矩阵和偏置加速度项?
解决方法
您需要使用 CalcSpatialMomentumInWorldAboutPoint。
我们也有CentroidalMomentumConstraint;它的实施可能对您有所帮助。
在 doxygen 中搜索很糟糕,但是通过谷歌搜索“质心动量站点:drake.mit.edu”很容易找到这些
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