如何解决在 drake 中使用 Snopt 解决轨迹优化失败,如何解决?
我正在尝试解决 Drake 中的轨迹优化任务并随机访问初始猜测。我发现如果最初的猜测不够好,那么求解过程将失败并报告一个资源问题,如下图图片。如何为该资源分配更多存储空间?我尝试通过可选参数“总整数工作空间”分配更多,但它不起作用。有没有人告诉我如何在 Drake 中为 Snopt 分配更多的相对存储?如果不能手动设置,出现这种情况怎么办?
谢谢!
解决方法
您可以通过SetSolverOption
prog.SetSolverOption(SnoptSolver::id(),"Total integer workspace",100000);
prog.SetSolverOption(SnoptSolver::id(),"User integer workspace",100000);
更改 SNOPT 中的默认工作区大小。有关设置求解器选项的详细信息,请参阅教程 https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/tutorials/solver_parameters.ipynb
版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点与技术仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 dio@foxmail.com 举报,一经查实,本站将立刻删除。