如何解决如何获取 MultibodyPlant 计算的梯度 w.r.t.质量、质心、惯性等?
我看到了 Underactuated: System Identification 的当前章节和相应的笔记本,目前它是通过符号来完成的。
我想尝试使用前向模式自动微分(“autodiff”通过 AutoDiffXd
等)进行系统识别之类的东西,只是为了检查可扩展性之类的东西,更好地了解符号和 autodiff Drake 等中的选项
作为使用 autodiff 进行系统识别的第一步,我如何获取相对于惯性参数(例如质量)的 MultibodyPlant
量(例如广义力、前向动力学等)的梯度?
- 注意:写作时欠驱动章节 + 笔记本的固定链接:sysid.html、sysid.ipynb
解决方法
德雷克的 MultibodyPlant
公式与德雷克系统框架相结合,可以允许您通过使用给定植物的 RigidBody<T>
的参数访问器来获取关于惯性参数的导数(通过 autodiff) Context<AutoDiffXd>
。
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