如何解决我在设置 Ros 主从时遇到问题
我仍在学习 ROS,但我并不擅长。我有个问题。我在主机上运行 roscore 并在从机上运行乌龟节点并检查主题是否正确发布。主人和奴隶的情况都是如此。所以我可以看到发布在主机和辅助计算机上的线程。但是,当我想从主机发送速度命令时,从机没有收到主机发送的命令。 (我的Ros版本是Kinetic)主IP:192.168.137.aaa,从IP:192.168.137.bbb。我做了如下ROS主从设置:
主计算机(~/.bashrc);
export ROS_IP = 192.168.137.aaa
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bas
echo "ROS_IP:" $ ROS_IP
echo "ROS_MASTER_URI:" $ ROS_MASTER_URI
从机(~/.bashrc);
export ROS_IP = 192.168.137.bbb
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
echo "ROS_IP:" $ ROS_IP
echo "ROS_MASTER_URI:" $ ROS_MASTER_URI
解决方法
嗨,这个问题为我解决如下: 我为主从计算机编辑了 sudo nano ~/.bashrc : 主计算机:
export ROS_IP = 192.168.137.aaa
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
从属计算机:
export ROS_IP = 192.168.137.bbb
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
- 我在主计算机上运行了 Roscore,而不是在从计算机上运行了turtlesim_node。
- 我在主计算机上运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
并用键盘控制从计算机。 请记住在导出后重新启动并确保您正在运行正确的节点。我的错误之一是运行错误的控制代码。
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