如何解决表达本地速度以补偿加速度计
我和 IMU 一起工作,我想在本地补偿加速度计。将 IMU 放在一个已知位置的棍子上 pIMU = [x0,y0,z0 ]
我收集陀螺仪值和加速度计值。例如,当我旋转设备时,即使设备处于 pIMU,加速度计也应该检测不到加速度。
我尝试投射设备的速度:
- 我的陀螺值是 gx,gy,gz 所以我的反对称矩阵是 AS(gx,gz)
- 我在时间 t 的旋转是 R
- 所以我的本地速度是速度 = (AS*R * pImu - PIMU)/ dt
我认为这不是很好的数学表示。
有人可以帮我吗?
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