如何解决结构体解包并打包更改数据
我目前正在尝试将一些数据打包到脚本“p1.py”中,然后通过管道将其解包到另一个脚本“p2.py”中。管道通信工作完美,我能够在两个脚本之间发送数据。但是,在解包时,数据会发生变化。在这种情况下,我在脚本“p2.py”中执行此操作以打包数据并将其发送到“p1.py”脚本:
COMMAND_STRUCT = struct.Struct(">fB3s")
packed_data = struct.pack(">fB3s",29.1,1,b'3s')
print(packed_data)
#lateral_airspeed_input,drop_package_commanded_byte,_ = COMMAND_STRUCT.unpack(packed_data)
#print(lateral_airspeed_input)
正如我们所看到的,我打印了“packed_data”,它被打包成一个浮点数、一个字节,然后是 3 个字节。现在,如果我只是将打包的数据打印到我的终端,我会得到以下输出:
b'A\xe8\xcc\xcd\x013s\x00'
这只是 29.1,1 和 3 字节的压缩形式。如果我取消最后两行的注释,lateral_airspeed_input 将是 29.1 - 表示解包和打包工作,因为我可以打包数据并解包并在解包后得到相同的数据。
现在,有趣的地方来了。当我引入另一个脚本时,我会做与这里看到的相同的事情:
cmd = pilot.stdout.read(COMMAND_STRUCT.size)
#print(cmd)
if len(cmd) != COMMAND_STRUCT.size:
result = CRASHED # The pilot process must have exited
break
lateral_airspeed_input,_ = COMMAND_STRUCT.unpack(cmd)
print(lateral_airspeed_input)
lateral_airspeed = max(-30.0,min(30.0,lateral_airspeed_input))
drop_package_commanded = bool(drop_package_commanded_byte)
这里将打包数据读入变量cmd,然后将cmd解包到lateral_airspeed_input、drop_package_commanded_byte和_变量。理想情况下,如果我们打印lateral_airspeed_input,我们应该得到29.1。但是,打印后我得到 7.713289749049545e+20。但是,如果我直接打印 cmd,我会得到这个:
b"b'A\xe8\" b'xcc\xcd\' b'x013s\x0' b"0'\r\n"
这看起来与之前的打包数据相似 - 当我只使用一个 py 脚本时。出于某种原因,打包的数据会包含所有这些额外的,b" 和 0\r\n 内容。我认为这会扰乱通信,我想知道是否有办法避免这种情况。我宁愿避免这种情况而不是从行中剥离代码。
感谢您的帮助。我使用子进程管道来管理两个脚本之间的通信,并通过我的 windows cmd 简单地运行子进程。
解决方法
我试图根据您提供的内容整理一个样本。
这是脚本 p1.py:
import struct
COMMAND_STRUCT = struct.Struct(">fB3s")
packed_data = struct.pack(">fB3s",29.1,1,b'3s')
print(packed_data)
这是脚本p2.py:
import struct
import sys
COMMAND_STRUCT = struct.Struct(">fB3s")
cmd = sys.stdin.read(COMMAND_STRUCT.size)
#print(cmd)
if len(cmd) != COMMAND_STRUCT.size:
sys.exit(1)
lateral_airspeed_input,drop_package_commanded_byte,_ = COMMAND_STRUCT.unpack(cmd)
print(lateral_airspeed_input)
lateral_airspeed = max(-30.0,min(30.0,lateral_airspeed_input))
drop_package_commanded = bool(drop_package_commanded_byte)
如果我这样运行,我相信我得到了预期的结果:
%> python2 p1.py | python2 p2.py
29.1000003815
这似乎是想要的结果。你能详细说明你的场景与这个小例子有什么不同吗?
更新
根据您之前的评论,我制作了一个新脚本 p3.py
,如下所示:
import subprocess
import struct
import sys
COMMAND_STRUCT = struct.Struct(">fB3s")
pilot = subprocess.Popen(['python2','./p1.py'],stdin=subprocess.PIPE,stdout=subprocess.PIPE)
cmd = pilot.stdout.read(COMMAND_STRUCT.size)
#cmd = sys.stdin.read(COMMAND_STRUCT.size)
#print(cmd)
if len(cmd) != COMMAND_STRUCT.size:
sys.exit(1)
lateral_airspeed_input,lateral_airspeed_input))
drop_package_commanded = bool(drop_package_commanded_byte)
当我运行它时,我似乎仍然得到了想要的结果:
%> python2 p3.py
29.1000003815
所以我认为我仍然在这里遗漏了一些东西。
,正如评论中已经指出的,您的发送方脚本正在打印字符串的表示形式。 IE。您得到的是 41 e8 cc cd ...
(A..
),而不是字节序列 62 21 41 ...
(b"A\...
)。
此外,print
和 stdout
默认在文本模式下工作。 IE。你会遇到原始二进制数据的麻烦。 documentation 表示您可以使用 stdio
的底层缓冲区发送二进制数据:
import sys
sys.stdout.buffer.write(packed_data)
sys.stdout.flush()
您必须使用 flush
来实际发送数据。否则只会在遇到换行符 (0x0d
) 时写入。
此外,如果您这样做,请确保标准输出实际上并未打印到屏幕上。否则你的终端很快就会搞砸。
反之亦然,您应该在接收器脚本中使用二进制读取:cmd = sys.stdin.buffer.read()
。
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