OpenCV C++ findHomography 不返回相同的结果

如何解决OpenCV C++ findHomography 不返回相同的结果

我正在拼接三张图片。现在我想在左侧（图像 A 和 B）和右侧（图像 B 和 C）实施扭曲透视。我能够计算两个 H 矩阵，但有一些奇怪的行为。 当我计算 A + B + C 时，它会先执行 B + C，然后执行 A + B。这里 AB 的 H 矩阵不正确，但我不知道为什么！

当我只做 A+B 时，我会收到“正确的值”。我尝试了一切，所以我来到了这里。在计算 B+C 之后似乎有一些垃圾，但即使我尝试了 .clear() 和 .release() 一切，仍然表现相同，我也尝试在任何地方使用 .clone() - 没有帮助。我还检查了是否输入了正确的图像，是的。

我会尽量简化我的代码：

    // Stitcher variables
    std::vector<std::pair<Mat,Mat>> images_toCalc;
    std::vector<Mat> images;
    std::vector<Mat> Hs;
    
    //MAIN
    images[2] = imread("E:/JOB/StitchingProject/StitchingApp/x64/Debug/i/left.jpg");
    images[1] = imread("E:/JOB/StitchingProject/StitchingApp/x64/Debug/i/mid.jpg");
    images[0] = imread("E:/JOB/StitchingProject/StitchingApp/x64/Debug/i/right.jpg");
    stitcher->setImages(images,3);
    stitcher->runStitching2(false);

    // runStitching2
    for (int i = 0; i < this->images.size() - 1; i++) {
        Mat image1 = this->images.at(i).clone();
        Mat image2 = this->images.at(i + 1).clone();
        //if (true) {
        if (!isHalfAlready(i)) {
            flip(image1,image1,1);
            flip(image2,image2,1);
            this->images_toCalc.push_back(std::make_pair(image2.clone(),image1.clone()));
        }
        else {
            this->images_toCalc.push_back(std::make_pair(image1.clone(),image2.clone()));
        }
    }
    for (int i = 0; i < images_toCalc.size(); i++) {
        Mat H;
        H = this->calcH(images_toCalc.at(i).first,images_toCalc.at(i).second);
        this->Hs.push_back(H);
        H.release();
        if (this->debugLevel[3]) cout << "[" << i << "] H" << endl << Hs.at(i) << endl;
    }

现在是越野车部分

    // this->calcH
    Mat heStitcher::calcH(Mat& image1_toCalc,Mat& image2_toCalc) {
    std::vector< KeyPoint > keypointsObject,keypointsScene;
    Mat descriptorsObject,descriptorsScene;
    Mat image1,image2;
    image1 = image1_toCalc.clone();
    image2 = image2_toCalc.clone();

    if (greyCalc) {
        cv::cvtColor(image1,cv::COLOR_BGR2GRAY);
        cv::cvtColor(image2,cv::COLOR_BGR2GRAY);
    }   
    
    Ptr<SURF> detector = SURF::create();
    detector->detectAndCompute(image1,Mat(),keypointsObject,descriptorsObject);
    detector->detectAndCompute(image2,keypointsScene,descriptorsScene);
    detector->clear();

    vector<std::vector<DMatch>> matches;

    Ptr<FlannBasedMatcher> matcher = cv::FlannBasedMatcher::create();
    matcher->knnMatch(descriptorsObject,descriptorsScene,matches,2);
    matcher->clear();
    
    double min_dist = 100;
    double max_dist = 0;

    std::vector< DMatch > goodMatches;
    
    for (size_t i = 0; i < matches.size(); i++) {
        if (matches[i][0].distance < 0.75f * matches[i][1].distance) {
            goodMatches.push_back(matches[i][0]);
        }
    }
    
    std::vector< Point2f > obj;
    std::vector< Point2f > scene;

    for (int i = 0; i < goodMatches.size(); i++) {
        obj.push_back(keypointsObject[goodMatches[i].queryIdx].pt);
        scene.push_back(keypointsScene[goodMatches[i].trainIdx].pt);
    }

    cv::Mat H;
    cv::Mat H2;
    if (obj.size() < 4) {
        if (this->debugLevel[2]) cout << endl << "!!!!!! not enough similarities (less than 4) !!!!!!" << endl;
    }
    else {
        H = findHomography(obj,scene,RANSAC);
    }
    image1.release();
    image2.release();
    descriptorsObject.release();
    descriptorsScene.release();
    keypointsObject.clear();
    keypointsScene.clear();
    obj.clear();
    scene.clear();
    goodMatches.clear();
    matches.clear();
    H2 = H.clone();
    H.release();
    return H2;
}

在这个warpPerspective、边界切割等之后，结果是图1a 2中的矩阵。（显然矩阵不正确的地方）。我无法理解，为什么在使用相同的脚本和相同的程序时，我得到了不同的结果。