如何解决使用旋转矢量从加速度计读数中减去重力
我有来自 Android 智能手机加速度计传感器的测量值。传感器读数为 x、y 和 z 三个维度,并且还包含重力。测量单位是 m/s^2。除了加速度计读数之外,我还有一个旋转读数,其中包含以度为单位测量的智能手机的俯仰(x 轴)、滚动(y 轴)和方位角(z 轴)。俯仰在 -90° 到 90° 的范围内。横滚和方位角在-180°和180°范围内。
加速度计和旋转均以 100 Hz 采样并对齐。一个阅读的例子是:
Accelerometer x = 0.5
Accelerometer y = 5
Accelerometer z = 3.2
Rotation pitch = 80
Rotation roll = 150
Rotation azimuth = 15
据我所知,要扣除重力,我必须使用旋转数据将加速度计值旋转到世界坐标系。
如何使用旋转数据从加速度计读数中减去重力?我正在使用 Python。
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