如何解决为 5 DOF 机械臂末端执行器创建视觉坐标系
我解决了我的 5DOF 机械臂的正向运动学并成功地将其可视化。现在我正在尝试将一个简单的笛卡尔坐标系统附加到 Endeffector 并以相同的俯仰偏航和滚动方式旋转它,就像 EE 应该有的那样。因此,我声明了一个数组
COS = np.array([[20,0],[0,20,20]])
。然后,我尝试将 Endeffector 的 3D 旋转矩阵(从我的 DH-FK-Solution 中获得)与我刚刚定义的 COS 矩阵相乘,并将其添加到 Endeffector 的坐标中。 COS = COS@T[0:3,0:3]+T[0:3,3]
但不知何故旋转不正确。我计算了最后一个和倒数第二个链接与 COS 和最后一个链接的线之间的角度,大约为 19 度(而不是 0)。是我遗漏了什么还是我使用了错误的公式?
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