如何解决如何解决“以下环境没有变量x的条目”的问题?
我发现Eric Boehlke问题中的先前答案无法解决我的问题。
当我尝试对包含符号变量的矩阵求逆时,该矩阵变量是ManipulatorDynamics()的输出,发生运行时错误“以下环境没有变量x的条目”。
我测试的是一个简单的示例,错误是相同的。这是代码。
请告诉我如何解决,非常感谢!
from pydrake.all import Variable
from pydrake.all import MultibodyPlant
from underactuated import ManipulatorDynamics
import pydrake.symbolic as sym
import numpy as np
plant = MultibodyPlant(time_step=0)
parser = Parser(plant)
parser.AddModelFromFile(FindResource("models/double_pendulum.urdf"))
plant.Finalize()
# Evaluate the dynamics symbolically
q = [sym.Variable("x"),sym.Variable("y")]
v = [sym.Variable("xd"),sym.Variable("yd")]
(M,Cv,tauG,B,tauExt) = ManipulatorDynamics(plant.ToSymbolic(),q,v)
p = sym.inv(M)
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