如何解决是否有与PostureChangeConstraint等效的MultiBody?
我正在尝试将解决方案限制在每个关节的最大角距离内,并且我认为使用RigidBodyTree,我可以只添加一个PostureChangeConstraint
,但是MultiBody树是否等效?除了可能在向量之间使用角度?
解决方法
您可以通过MathematicalProgram::AddLinearConstraint
添加该约束。例如,假设您有一个轨迹优化问题prog
,并且想约束q[n+1]
和q[n]
之间的差异小于边界max_delta_q
。您可以这样做
nq = plant.num_positions();
A = Eigen::MatrixXd(nq,2*nq);
A << Eigen::MatrixXd::Identity(nq),-Eigen::MatrixXd::Identity(nq)
// Add the constraint -max_delta_q <= q[n+1] - q[n] <= max_delta_q
prog.AddLinearConstraint(A,-max_delta_q,max_delta_q,{q[n],q[n+1]});
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