OpenCV-OpenGL-OpenCL互操作

如何解决OpenCV-OpenGL-OpenCL互操作

我正在编写一个非常基本的程序来监视从cv :: ogl :: Texture2D复制到cv :: ogl :: Buffer（使用copyTo函数），然后从那里复制到OpenCL cv ::时的性能。 UMat（使用cv :: ogl :: mapGLBuffer）。在我看来，这应该可以在所有GPU上正常运行，但在将内容保留在GPU上时遇到了一些麻烦：

//OpenGL / OpenCL interop objects
cv::ogl::Texture2D cvGLTexture;
cv::ogl::Buffer cvGLBuffer;

//OpenGL texture
cvGLTexture = cv::ogl::Texture2D(cv::Size(frameWidth,frameHeight),cv::ogl::Texture2D::Format::DEPTH_COMPONENT,textureHandle,false);

//OpenGL pack PBO; set autorelease to true so the underlying OpenGL resource is destroyed
cvGLBuffer = cv::ogl::Buffer(cv::Size(frameWidth,CV_32FC1,cv::ogl::Buffer::Target::PIXEL_PACK_BUFFER/*,true*/);

//Copy from texture to PBO
cvGLTexture.copyTo(cvGLBuffer,CV_32F); //This should be purely a GPU copy??? But it uses a lot of CPU also

//Map PBO to OpenCL and use the UMat
//cvUMat = cv::ogl::mapGLBuffer(cvGLBuffer);    //GPU copy (does not work)
cvGLBuffer.copyTo(cvUMat); 

缓冲复制的纹理可以工作，但是根据我的理解，该操作仅使用GPU进行复制就需要大量CPU。

到UMat复制的缓冲区只能使用OpenGL缓冲区的copyTo（）方法（这是CPU操作）工作。方法cv :: ogl :: mapGLBuffer（）导致崩溃，提示它无法创建OpenCL缓冲区。

我已经验证了我的GPU（具有集成的和分立的GPU）分别支持OpenCL 1.2和2.0，并且还验证了OpenCV成功创建和使用了OpenCL上下文。关于如何使cv :: ogl :: mapGLBuffer（）将OpenGL缓冲区复制到OpenCL UMat的任何想法？