如何解决Pydrake-如何从植物输出反作用力
如何评估输出空间力反作用力?
目前,我具有以下实现方式:
simulator_context = simulator.get_mutable_context()
reaction_forces_output_port = plant.get_reaction_forces_output_port()
plant_context = diagram.GetMutableSubsystemContext(plant,simulator_context)
reaction_force_vec = reaction_forces_output_port.Eval(plant_context)
spatial_force = reaction_force_vec[int(man_suc_joint.index())]
如何评估该空间力的分量?
解决方法
根据对原始帖子的讨论,我相信您正在寻找以下内容:
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SpatialForce.get_coeffs
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SpatialForce.rotational
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SpatialForce.translational
我在上面的评论中张贴了一些指向API的链接。
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