如何解决求解包含旋转矩阵的常微分方程
我想在MATLAB中解决以下一阶ODE:
R_dot = R*u_hat;
P_dot = R*v;
m_dot = m*u_hat + n*v + l
n_dot = n*u_hat + f;
具有状态:R,P,m,n
。
我熟悉Matlab的ode45
求解器,并且以前使用过它,但仅在矢量上使用过。
但是,我想知道是否可以将其应用于诸如R
之类的旋转矩阵。
请记住,R
必须保持正交且inv(R) = R'
。
谢谢!
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