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我构建了一个微分逆运动学系统，并将其连接到 <code>ManipulationStation</code>。选择了默认时间步长 0.002。

我一直在尝试获得一个没有重力的 MultiBodyPlant 的线性版本，以便在没有重力的系统中使用 LQR 进行实验

我已经提取了最新的 drake 存储库“https://github.com/RobotLocomotion/drake”，我正在尝试 <code>$run bazel build

我看到了 <a href="http://underactuated.csail.mit.edu/sysid.html" rel="nofollow noreferrer">Underactuated: System Identification</a>

类人机器人可以用 URDF 文件中的运动树来描述。我发现刚体树和多体植物的广义坐标向量中元素的顺序

我找不到 <code>SignalLogger</code> 的抽象值版本。我一直在为抽象值输出编写自定义记录器，例如 <code>Contact

我有一个 <code>LeafSystem</code>，<code>DeclarePeriodicPublish(0.07, 0)</code>。 此 <code>LeafSystem</code> 从 rgbd 相机

有没有办法让 ClpSolver 在求解时不写入输出？可能通过求解器选项？目前，当我调用 <code>ClpSolver.Solve()</c

我正在尝试解决 <strong>Drake</strong> 中的轨迹优化任务并随机访问初始猜测。我发现如果最初的猜测不够

在使用 drake 实现全身控制器时，我想添加如下图所示的质心动量调节任务。 <a href="https://i.stack.imgu

Drake 中的 SpatialInertia 对象有一个名为 CopyToFullMatrix6() 的方法，该方法输出 SpatialInertia 对象的 6x6 表示。

根据 <a href="https://web.stanford.edu/group/SOL/guides/sndoc7.pdf" rel="nofollow noreferrer">SNOPT docs</a>（第 57 页），退出

在 Drake 中，我有 <code>ndarray</code> 的 NumPy <code>dtype=float</code>（一些多维），我想将它们转换为 <code>AutoDif

我正在努力从碰撞中恢复。我有碰撞中物体的名称以及与它们关联的框架，现在我想移动靠近末端执行

我正在尝试根据我在网上找到的以下方法为我的机器人获取科里奥利<strong>矩阵</strong>（控制器需要明确

在 Drake 文档 <a href="https://drake.mit.edu/doxygen_cxx/group__system__scalar__conversion.html" rel="nofollow noreferrer">https://dra

有什么方法可以在 Drake 的模拟过程中创建焊接接头？就上下文而言，我试图让机器人组装家具，每当它

我正在尝试使用 drake 中的直接搭配来解决非线性程序。我想在SNOPT成功解决程序时重新获得解决方案。

为了使用 Gurobi 求解器，我正在尝试从源代码构建 drake，并已按照说明使用 Bazel 从源代码构建。 在